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Si definisce sistema di riferimento inerziale un sistema di coordinate in cui vale il principio di inerzia di Galileo:
Principio di inerzia: "Un corpo in quiete o in moto rettilineo con velocità costante persevera nel suo stato di quiete o di moto finché su di esso non agiscono agenti esterni"
Se S è un sistema inerziale, ogni sistema S' rispetto al quale S si muove di moto rettilineo uniforme è a sua volta inerziale: i due sistemi sono equivalenti e nessuno è preferibile all'altro.
La Terra è un sistema di riferimento apparentemente inerziale.
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